特斯拉CEO埃隆馬斯克盯上的一個發展了幾十年但始終難以商業化的領域人形機器人，如果馬斯克不跳票的話，就即將在9月份出場了。這是除了造車、造火箭和“大腦上云”之外，馬斯克盯上的又一科技領域，想象空間十足。
名為“Optimus（擎天柱）”的人形機器人項目，是馬斯克在2021年8月第一屆特斯拉人工智能日上披露的。今年4月，馬斯克表示擎天柱是2022年最重要的產品開發項目，其重要性甚至超過汽車，并且2023年將“適度量產”。馬斯克還宣布，將在9月30日的第二屆特斯拉人工智能日上發布擎天柱原型機，又被稱為“特斯拉人形機器人”（Tesla Bot）。
自馬斯克在4月畫“餅”開始，中國的A股機器人概念股群體已經漲出了好幾個高潮。
作為全球首屈一指的創新型企業家，馬斯克的一舉一動都牽動著全球科技行業的神經�？梢韵胍�，人形機器人概念的推出，拉動的不僅僅是陰跌已久的特斯拉股票，還有A股相關機器人概念股票。然而，讓馬斯克沒有想到的是，鋪墊了這么久，居然是小米公司搶了跑。
8月11日小米舉辦了秋季新品發布會，本次發布會最大亮點是來自于小米首款全尺寸人形仿生機器人CyberOne，高1.77米，重52kg。官方稱CyberOne為“更像人的機器人”，可感知人類情緒，可對真實世界三維擬重建，可實現雙足運動姿態平衡，支持多達21個自由度，能夠模擬人的各項動作。
馬斯克、雷軍等科技大佬的“站臺”徹底點燃了市場對人形機器人的熱情，國內很多財經媒體和券商研究員紛紛追逐熱點，對市場前景進行了“美好的展望”，仿佛幾年之后人形機器人就能走進千家萬戶一般。
然而，恐怕前景并沒有想象中美妙，或者說，人形機器人進入人類生活的進程，很可能并沒有馬斯克與雷軍暗示的那樣迅速。
其實人形機器人在大眾頭腦中早已不是新鮮事物，在許多經典科幻電影如《終結者》系列、《人工智能》、《我，機器人》、美劇《西部世界》，機器人都以人類或類似人類的外形出現，并能模擬人類的動作、表情甚至具有人類的情緒和情感。
但在現實世界中，人形機器人雖然已經有幾十年的研發歷史，但仍停留在實驗和樣品階段，可謂“技途”坎坷，屬于與文藝作品差距最遙遠的科技產品之一。
對人形機器人研發的探索最早要追溯到面世于1973年日本早稻田大學的世界上第一臺人形機器人WABOT-1，距離馬斯克說的明年“量產”時間正好50年。
WABOT-1有真人大小，有兩只手和兩只腳，具備簡單的肢體控制、視覺和對話功能。
從1986年開始，日本本田公司開始研發人形機器人，相繼推出雙足機器人E系列、仿真機器人P系列。2000年10月，本田公司最后一臺仿真機器人P4，也被稱為ASIMO（阿西莫夫）問世。
ASIMO具有57個活動關節，可以模仿人類跳舞，有較高的身體靈活度，并能用日語、漢語和英語三種語言與人類進行簡單交流。大體相當于國內優必選機器人的表現。除了在日本的外交場合迎接外賓外，ASIMO與中國也有良緣：在汶川地震發生之后，它曾先后兩次在四川災區慰問當地的中小學生，為孩子帶來笑聲與歡樂。
ASIMO在四川演出
在日本進入老齡化社會的背景下，本田公司本希望ASIMO能實現量產，進入千家萬戶照顧老年人。
然而，理想很豐滿，現實很骨感。ASIMO不僅價格昂貴其造價高達300-400萬美元而且在接待、家政服務等實用場景中，其功能過于簡單，無法完成稍微復雜的動作、也無法進行語境對話，因此到2022年3月底本田公司不得不讓ASIMO退役。
新世紀的人形機器人領域，收獲關注度最高的“玩家”當屬波士頓動力公司。波士頓動力公司成立于1992年，最初為美國陸軍提供機器人的研究制造服務。
與馬斯克Space X公司的起點相似，但波士頓動力的命運卻沒那么好，可謂是一女輾轉嫁多夫，人老珠黃泯于眾。
2013年12月，波士頓動力被谷歌母公司Alphabet所收購，這在科技迷和資本圈看來本來是強強聯合想象空間無限，但不知為何在2017年又被谷歌轉賣給軟銀集團；2021年6月，現代汽車集團又從軟銀集團手里收購了波士頓動力公司80%的股權。
波士頓動力研發的代表性產品除了Wildcat、Spot（谷歌的著名機器狗就是雙方聯姻時期研發成功，并繼續命名為Spot）等四足仿生機器人之外，還有人形機器人Atlas。Atlas原型機最早于2009年亮相，直到2013年才基本具備在艱苦條件下行走的能力。經歷幾次迭代后，Atlas不僅能夠上臺階、后空翻等，而且已經學會了跑步、體操、翻滾、倒立、跳舞等技能。在2021年8月網上公布的一段視頻中，Atlas甚至能夠流暢進行“跑酷”，可謂是目前在運動方面最接近人類的人形機器人了；而且有報道稱Atlas已經學會了自主規劃路徑了。
最近十幾年，相繼有許多不同類型的人形機器人出現公眾視野。
在小米發布CyberOne之前，優必選曾在2021年世界人工智能大會，向公眾展示了其“歷時五年、四次迭代”的最新產品Walker X，其能夠實現復雜地形的平穩快速行走、自平衡、簡單的人機互動、自主路徑規劃等多種功能。
很多科技迷吐槽，擎天柱與CyberOne出世，商業化八字沒一撇的優必選就要靠邊站了。在原型機產品階段就已經競爭激烈，這也是機器人賽道的真實局面。
正因為如此，很多專注于人形機器人領域的科技企業，不僅難以盈利，甚至就連穩定的收入或現金流都難以保證，因此不是退出市場就是頻繁更換東家。比如全球人形機器人的行業龍頭波士頓動力就在七年內換了三個東家，主要原因還是燒了大筆的錢之后其研發的機器人產品還是難以商業化和量產。
說波士頓動力在Altas身上已經耗費了十幾年、幾十億美元，但目前依舊處在研究中，距離商業化還有很長的路要走。
實際上，目前亮相于公眾的人形機器人，除了少數幾個系列還在更新迭代，絕大多數不是已經退役，只是作為概念機出現、后續并沒有實際研發出成品。究其原因，無非是因為人形機器人的研發非常燒錢、費時，卻收獲甚微。不少行業觀察者的內心戲都是：谷歌都沒信心玩下去的人形機器人，你憑什么成功？
隨著人工智能、機械制造、芯片、電池、算法、圖像及語音識別等機器人相關產業鏈技術越來越發達，人形機器人也在肢體運動、自主行動、視覺及聽覺識別、甚至對話交流方面“越來越像人”。
然而，放眼全球整個人形機器人行業，事實上卻仍處于發展初期。
實際上，無論是Atlas，或是CyberOne和Walker X，還是其他人形機器人都還不能算作真正成熟可落地的商業化產品。在小米發布會上雷軍也表示，人形機器人需要突破多項關鍵技術，目前人形機器人的成本每臺大概60-70萬元，尚無法實現量產。
在資本市場，習慣把已經商業化量產的機器人產品分為工業機器人（Industrial Robot）和人機協作機器人（Cobot）兩大類。如果單把人形機器人（Android）市場獨立出來，與Industrial Robot和Cobot進行比較，那么后兩者的市場像是已經能自負盈虧獨立生存的“成年人”，而前者的市場更像是個剛出生的嬰兒。
目前，工業機器人應用場景比較穩定，產品也比較成熟，市場規模也最大。人機協作機器人受益于應用場景不斷拓展，其未來增速有望超過工業機器人。
根據咨詢公司Statista的預測數據，全球工業機器人市場規模2022年預計達到6258.15億元，2028年將達到11150.71億元，年均復合增長率為10.73%；而2022年全球服務機器人市場規模為2027.36億元，到2028年有望達到7054.71億元，年均復合增長率為23.10%。
不過，市場上也有樂觀聲音。民生證券機械行業研究報告就指出，人形機器人相比人機協作機器人有其獨特的優勢：一方面是應用場景更加通用，因其人形造型更易于接受，有可能打破工廠、商用和家用壁壘，成為一個真正通用的產品；其次，可作為天然的商業入口，被賦予更多商業價值。
根據全球市場研究機構Markets&markets的預測，全球人形機器人市場規模將從2022年的15億美元提升至2027年的173億美元，千億元藍海市場未來可期。
當然，如果整個賽道遲遲不能邁進量產階段，“千億藍海市場”也只能是“空中樓閣”。而人形機器人的商業化之所以遙遙無期，主要還是因為目前人形機器人產品還“不夠智能”。
人形機器人要突破的技術難題有很多。
首先，人形機器人與工業機器人和服務機器人相比，在結構設計、硬件構成、控制算法、核心性能要求以及零部件選擇上都有很大的差異。比如，普通工業機器人的關節在2-10個之間，而人形機器人關節數量預計在40個以上。
其次，除了電機、散熱、機身自由度等硬件問題，還有“感知-認知-決策-執行”等方面的算法和軟件問題。比如，在機器人行進時感知系統如何高效識別前方障礙，并快速反應給CPU進行分析，然后下達指示，調動相應部位進行協作處理。
最后，人形機器人還要面臨的第三個也是最大的挑戰思維。如何讓機器人具備人類的邏輯思維能力，同時可以模擬出人類的情感和情緒，達到與人類共情，需要機器人基礎核心算法的技術突破。
更重要的是，真正的“智能”意味著人形機器人必須基于一定的用途或應用場景進行設計和開發。技術突破和場景化開發兩者缺一不可，兩者共同決定了人形機器人的未來前景。不同的用途或使用場景對人形機器人的智能程度要求也有差別。
一說到人形機器人的用途或應用場景，普通人首先想到就是 “機器人傭人”等家庭場景。然而與大部分人認知相悖的是，鑒于目前的科技進展，人形機器人的商業化應用很可能同樣是從to B開始的。
馬斯克最近提及關于Optimus的應用前景，也是說最初是替代人們從事重復枯燥、具有危險性的工作，隨著人形機器人未來實用性不斷增加，最終的愿景將會是人們在家里使用機器人為自己服務，屆時一臺家用機器人可能比一輛汽車還要便宜。
在To B應用場景中，重復、枯燥和危險的簡單工作場景，具有天然的替代人工需求，比較典型的場景有物流運輸、看護照料和危險場所作業，當前這三類工作中較為簡單的細分領域逐漸使用機器人替代人力。
物流運輸場景下的分揀環節和運輸環節均可通過簡單編程，應用人形機器人替代人類進行工作�？醋o照料場景下的導購機器人和看護機器人可借助語音語義識別技術的提高，提高其接待或看護能力，但是看護機器人的動作能力還需要技術實現突破。危險場所作業場景，如下井采礦、建筑工地、消防員和核設施場地等對于人類非常危險的工作場合，對于機器人替代需求較高，但對于機器人在復雜環境下的運動能力和識別能力也提出了較高的要求。
To B場景不斷拓展和商業化，也會反過來加速人形機器人To C商業化的進程。人形機器人的最終發展目標一定是為家庭服務、為個人服務，比如成為傭人、管家、專職司機、家庭教師甚至是伴侶�？紤]到家用人形機器人要想走進千家萬戶，其價格不能過于昂貴，否則即使功能再多、再智能也很難賣得出去；另一方面，如果功能有限、機器人過于笨拙，再便宜的價格也不會有人買。
最后，人形機器人商業化所不能逃避的一個深層次問題是：其AI水平需要達到很高，又不能過高，只在一定的智能水平區間內才具有商業化的價值和能力。這好比是人累與光譜和聲譜的關系只有在一定的譜系范圍內的光與聲，才能被人類感知只有在某一個AI水平區間的人形機器人，才有可能走進千家萬戶。
可以想見，人形機器人商業化的路線是：隨著智能化程度提高到一定水平，商業化應用開始在一些簡單To B場景啟動。隨著機器人智能化水平提速，可應用的場景越來越多，當到達一個臨界點之后，人形機器人可以嘗試ToC商業化應用。當然，技術突破加上成本下降最終會讓人形機器人走進千家萬戶，擁有一臺家庭機器人保姆就像擁有一輛汽車一樣簡單。然而，如果人形機器人過于“智能”，甚至在思維、情感上接近人類，就像很多科幻影視作品中描述那樣，也許真的會出現機器人傷人一類的失控事件，同時可以還會引發關于“機器人是否應該擁有和人一樣的基本權利”等在倫理和法律層面的挑戰，人類因此可能會選擇讓機器人“退化”回到可控的范圍內。
《愛死亡機器人》第三季的第一集名為，機器人臺詞很詼諧，指出的主題卻緊跟時事：人類被自己的自由主義作死有兩種方式：寧要自由的草不要非自由的苗，以及因為懶惰而放任機器人AI覺醒。
在片中，最后馬斯克飛向火星不是一種科學追求，而是一種被迫逃亡。這仿佛是一個隱喻，一個正與人形機器人量產前夕的時間點呼應的隱喻。
當然，站在2022年的時間線，我們還不能因噎廢食，而是應該熱情歡迎量產擎天柱和量產CyberOne的到來。在全球頗有人緣兒的ASIMO在今年3月底告別演出，也放佛是一個讖緯，預示著關于人形機器人的新時代，即將開幕。
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